خلاصه اختراع در چند سال گذشته صرفه جويي در مصرف حامل هاي انرژي و بهينه سازي مصرف سوخت در كشور بيش از پيش اهميت يافته و اهميت آن بر همگان روشن شده است به گونه اي كه اين دو موضوع در ساليان اخير بسيار مورد توجه قرار گرفته اند بنابر اين استفاده از تجهيزات و وسايلي كه داراي مصرف سوخت بهينه هستند امري بسيار ضروري است يكي از بخش هاي مهم در بحث كاهش و بهينه سازي مصرف سوخت بخش خانگي مي باشد كه سهم عمده اي در مصرف حامل هاي انرژي در كشور را به خود اختصاص مي دهد يكي از مهمترين وسايلي كه همواره بحث بهينه سازي و كاهش مصرف سوخت در آن مطرح بوده است آبگرمكن هاي فوري ديواري مي باشد بنابر اين طرح هاي مختلفي براي دستيابي به اين هدف مورد اجرا قرار گرفته است كه متاسفانه هنوز نتوانسته است نتايج رضايت بخش مورد انتظار را به همراه داشته باشد در راستاي اين هدف مهم و به منظور افزايش راندمان و كاهش و بهينه سازي مصرف گاز در آبگرمكن فوري ديواري پروژه اي مورد اجرا قرار گرفت كه نتيجه ي ان علاوه بر افزايش راندمان و كاهش و بهينه سازي مصرف گاز رضايتمندي كابر است در اين طرح از يك كاربراتور هوشمند براي تنظيم دبي گاز استفاده شده است كه از يم حسگر تشخيص وجود جريان آب استفاده شده مي كند اين آبگرمكن قادر است آب ورودي به آبگرمكن را تا دماي تنظيم شده توسط كاربر گرم كند در اين طرح شمعك كه همواره يكي از مشكلات اساسي در راستاي كاهش مصرف سوخت در آبگرمكن ها مي باشد به طور كامل حذف شده است و براي روشن كرده شعله از جرقه زدن برقي استفاده مي شود بنابراين مي توان گفت اين سيستم يك سيستم تمام اتوماتيك است كه بر روي آبگرمكن ديواري پياده سازي شده است

خلاصه اختراع ‏كاربراتور گازي ساخته شد ه داراي ويژگي كنترل دبي گاز با استفاده از تبد يل حركت دوراني موتور الكتريكي ‏به حركت خطي به منظور تنظيم مكان اوريفيس، باز و بسته كردن دريچه ي اوليه ورودي گاز (دريچه ي ايمني و مكانيزم تبد يل حركت دوراني موتور الكتريكي به يك حركت دوراني ديگر است كه محور دوران ان عمود بر ‏محور دوران موتوو الكتريكي مي باشدو ‏از آن به منظوركنترل موتور الكتريكي ( كنترل مدار بسته) استفاده مي شو. اين مكا نيزم به يك انكودر متصل است ( به جاي انكودر از ولوم هم مي توان استفاده كرد) كه موقعيت اوريفيس را تنظيم ميكند تا كنترل موقعيت ايجاد شده توسط موتور در خروجي مورد نظر را ممكن سازد به جاي آنكه موقعيت مورد نظر در خروجي توسط كنترل دور موتور در ورودي انجام شود. خروجي اين مكانيزم ‏با تنظيم موقعيت اوريفيس، دبي خروجي گاز را تنظيم مي كند. همانطور كه اشاره شد اين موتور الكتريكي وظيفه ي باز و بسته كردن دريچه ي اوليه اي كه قبل از اوريفيس قرار دارد را نيز به عهده دارد. بنابراين ديگر‏نيازي به استفاده از شمعك براي باز نگه داشتن دريچه ي اوليه يا همان دريچه ي ايمني در هنگام استفاده از‏وسايل گازسوز نيست كه اين موضوع بسيار مهمي است زيرا به كاهش مصرف گاز در وسائل گازسوز كمك ‏شاياني ميكند ضمن اينكه كنترل تماما الكترونيكي اين وسائل را هم ممكن مي كند.

‏امروزه به دليل گسترش صنايع،مخصوصا صنايع زير دريايي نياز به استفاده از تكنيك هاي جديد در طراحي و توليد ربات هاي زير دريايي بيش از قبل احساس ميشود.در طراحي وسايل و ربات هاي زير آبي يكي از مسائل مهم آب بندي است.از آنجا كه شكل قطعات مورد ‏استفاده بسيار متنوع و گاهي پيچيده است،مخصوصا در مورد آب بندي هاي ديناميكي،مثل آب بندي روتورها،در اينجا سعي شده راهي براي آب بندي آسانترآن ما ارائه شود.در اين روش سعي ميشود ‏در ابتدا از روش هاي معمولي مثل اورينگ،كاسه نمد و... براي آب بندي ها استفاده شود، ولي با استفاده از تكنيك هاي خاصي آنها را تا عمق چندين برابر عمق معمولي آب بند كند.

سيستم الكترونيكي مورد نياز ربات هاي زير آبي داراي بازو با حداكثر پنج درجه آزادي و چهار دوربين و حداكثر شش ترانستر با قابليت تغيير تعداد موتورها و تراسترها مجموعه اي است كه براي كنترل ربات با حداكثر شش تراستر كنترل بازوي قابل نصب بر روي ROV با حداكثر پنج درجه ي آزادي multiplexing تصاوير گرفته شده توسط دوربينهاي ROV با حداكثر چهار دوربين و تأمين ولتاژهاي مختلف تنها با ورود يك ولتاژ ثابت جهت تأمين تغذيه ي خود ربات و همچنين نياز به ارسال برق در زير آب جهت راه اندازري يك وسيله ي برقي طراحي شده است. همچنين طراحي اين مجموعه با در نظر گرفته شرايط محيطي كه قرار است سيستم در آنجا كار كند طراحي شده است و تمام سيستم هاي امنيتي مورد نياز به هنگام نفوذ آب در سيستم طراحي و نصب شده است اين سيستم داراي انعطاف بالايي است اين بدان معني است كه تعداد و نوع اكثر المانهاي متصل به برد قابل تغيير است.

امروزه ربات هاي زير آبي با همان ROV ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي و پروژه هاي تحقيقاتي دارند. يكي از مهمترين و در عين حال پيچيده ترين قسمت اين نوع ربات ها بازوي مكانيكي آنها مي باشد كه وظيفه ي آن انجام عمليات گوناگون و متنوعي از جمله نمونه برداري، اجراي عمليات هايي نظير جوشكاري، اسنتقال قطعات از سطح به زير آب، نصب تجهيزات در زير آب، تميز كردن سطوح ، بازرسي از تجهيزات و ... مي باشد. بنابراين طراحي يك بازوي مكانيكي كه داراي قابليت هاي بالايي براي انجام عمليات هايي باشد از اهميت بسيار زيادي برخوردار است. در اين طراحي 3 درجه ي آزادي به كار گرفته شده است كه به راحتي قابليت افزايش به 4 درجه آزايد را نيز دارد. جنس مورد استفاده در اين طراحي آلومينيوم دريايي مي باشد كه علاوه بر وزن سبك از استحكام بالايي نيز برخوردار مي باشد وزن كم باعث ايجاد نيروها و گشتاورهاي اينرسي كمتري شده و در هنگام كار با بازو تعادل ربات زير آبي مختل نمي شود.

امروزه ربات هاي زير آبي يا ROV ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي دارند بنابراين ساخت و طراحي اين ربات ها از اهميت خاصي برخوردار است طراحي بدنه چيدمان موتورها و آب بندي دوربينها و موتورها از مهمترين چالش ها در فرايند طراحي و ساخت ROV است . در اين طراحي به خصوص سعي شده تا با استفاده از تركيبي از فيبر كربن و آلومينيوم علاوه بر سبك كردن وزن ROV شكل خاصي به بدنه داده شود تا ضريب درگ CD آن به حداقل مقدار خود برسد و دو فضاي آب بندي شده ي جداگانه در اختيار قرار دهد كه مي توان دوربين بدون آب بند درون فضاي قسمت فيبر كربني قرار داد. همچنين در طراحي بدنه آلومينيومي از باله اي با ابعاد خاص استفاده شده است تا پايداري ربات را در حركت به جلو حفظ و لختي سيستم را بدون افزايش وزن زياد كند و كنترل آن را ساده تر كند محفظه ي دوربين هاي آب بندربات طوري طراحي شده اند كه بتوان آنها را به راحتي روي بازوي ربات وصل كرد بدون اينكه گشتاور زيادي روي بازو وارد كند از آنجا كه دسترسي به موتور آب بند در داخل ايران سخت است بنابراين چيدمان موتورها طوري طراحي شده اند كه تعداد تراسترها حداقل و مصرف انرژي بهينه شود.

‏خلاصه: امروزه ربات هاي زير آبي ياهمان ROV ‏ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي و پروژه هاي تحقيقاتي دارند.يكي ازمهترين و در عين حال پيچيده ترين قسمت اين نوع ربات ها ، بازروي مكانيكي انها مي باشد كه وظيفه ي آن انجام عمليات هاي گوناگون و متنوعي ازجمله نمونه برداري،اجراي عمليات هايي نظير جوشكاري ، انتقال قطعات از سطح به زير اب ، نصب تجهيزات در زير آب ، تميز كردن سطوح ، بازرسي از تجهيزات و ... مي باشد. بنابراين طراحي يك بازوي مكانيك كه داراي قابليت هاي بالايي براي انجام چنين عمليات هايي باشد از اهميت بسيارزيادي برخوردار است. از چالش هاي مهم در طراحي يك بازوي مكانيكي مي توان به تعداد ‏و نوع درجات آزادي ، تامين سرعت ، نيرو و گشتاورهاي مورد نياز، جنس مناسب براي دستيابي به وزن پايين ، مكانيزم پنجه ي (Gripper‏)بازوبراي گرفتن قطعات و د ‏ر نهايت آب بندي موتورها و همچنين قفل شدن بازو در زماني كه موتورهاي بازو خاموش اند ،اشاره ‏كرد. در اين طراحي ٣ ‏درجه ي آزادي به كار گرفته شده است كه به راحتي قابليت افزايش به ۴ ‏درجه آزادي را نيزدارد ، همچنين اين بازو مي تواند اجسام تا وزن kg ٢ ‏در آب را با سرعت بسيار بالايي جابجا كند. جنس مورد استفاده در اين طراحي الومينيوم دريايي مي باشد كه علاوه بر وزن سبك از استحكام بالايي نيز برخوردار مي باشد. وزن كم باعث ايجاد نيروها و گشتاورهاي اينرسي كمتري شده و درهنگام كار با بازو تعادل ربات زير آبي مختل نمي شود. پنجه ي( Gripper) ‏بازو نيز داراي مكانيزمي جدبد مي باشد كه براي اولين بار در اين نوع ربات ها به كار گرفته شده است و قابليت گيره بندي اجمام با ضريب اطمينان بسيار بالا را دارد. در اين طراحي شكل هندسي اجزا به گونه اي طراحي شده است كه نيروي هاي هيدروديناميكي كه در هنگام حركت و چرخش بازو در آب به وجود ‏مي آيند حداقل شده و به گشتاور كمتري براي چرخش اجزا بازو نياز باشد ‏ كه اين ويژگي باعث مي شود ‏كه تعادل ربات زير ابي در هنگام حركت بازو بيشتر حفظ شود. براي آب بندي موتور ها هم از محفظه هاي آلومينيومي و كاسه نمد استفاده شده است. تمامي ويژكي هاي ذكر شده در اين طراحي باعث شده است تا كنترل بازو و كار با آن براي اپراتور بسيار ساده و جذاب باشد.